Со чтением проблем нет.
#insmod udf
#mount -t udf /dev/cdrom /mnt/cdrom

Обычные диски (в смысле не UDF) пишу при помощи cdrecord.
А как писать CD-RW в формате UDF под Линухом?

На форуме нашел ссылку http://trylinux.com/projects/udf/
а меня туда не впускают, типа - прав маловато.