>>Соединение должно быть постоянным (в режим Trunk).
>
>Поясни, плз.

Похожее на :
Router A
...
voice-port 0/4:1
fake-answer-disable
timeouts call-disconnect 3
connection trunk 1431 answer-mode
...
dial-peer voice 1431 voip
destination-pattern 1431
signaling forward none
session target ipv4:192.168.43.1
codec g711alaw bytes 80
...
dial-peer voice 1221 pots
destination-pattern 1221
port 0/4:1

Router B
...

voice-port 0/1:1
fake-answer-disable
timeouts call-disconnect 3
connection trunk 1221

dial-peer voice 1221 voip
destination-pattern 1221
signaling forward none
session target ipv4:192.168.26.1
codec g711alaw bytes 80

dial-peer voice 1431 pots
destination-pattern 1431
port 0/1:1
...

Только вместо одного маршрутизатора использывать комп.