> ip nat inside

То есть? Я может неправильно сформулировал. На наружном интерфейсе открыт только порт 5000 на который коннектятся оба партнера, и их в итоге пробрасывает в зависимости от их адреса источника на 5001 или 5002 на сервере соответственно

Если прописывать
ip nat inside source static tcp 10.10.10.10 5001 20.20.20.20 5000 route-map RMAP_1
ip nat inside source static tcp 10.10.10.10 5002 20.20.20.20 5000 route-map RMAP_2
то будет ошибка
% 10.10.10.10 already mapped (10.10.10.10 -> 20.20.20.20)