Нет, никакого протокола маршрутизации и тем более бридж-группы для маршрутизации между вланами не требуется. Достаточно просто создать сабинтерфейсы, а маршрутизациия между всеми интерфейсами по умолчанию включена. Если вы ее выключили, включите снова.

Итак, пусть интерфейс маршрутизатора fa0/0 подключен к порту коммутатора, допустим 2950, порт допустим fa0/24. На порту коммутатора настроен транк.
Коммутатор:
int fa0/24
sw mode trunk
sw trunk allowed vlan 100,200
no shut

Маршрутизатор:
ip routing

int fa0/0.100
encapsulation dot1q 100
ip addr 192.168.100.1 255.255.255.0

int fa0/0.200
encapsulation dot1q 200
ip addr 192.168.200.1 255.255.255.0

int fa0/0
no shut

У пользователей в вланах 100 и 200 должны быть прописаны шлюзом по умолчанию адреса 192.16.100.1 и 192.168.200.1 соответственно.