Основная ошибка - использование 0 в качестве таймаута. Есть разница между нулем и undef.
Учитывая что изначальный вопрос упоминал форки, даю пример для родителя и одного потомка

#!/usr/bin/perl -w
use IO::Handle;
use IO::Select;
pipe(READ,  WRITE) or die $!;
WRITE->autoflush(1);

if (my $pid = fork) {
    close WRITE;
    my $s=IO::Select->new;
    $s->add(\*READ);
    while (1) {
      if ($s->can_read(0.5)) {
        my $line = <READ>;
        print "Child sent:$line";
        close READ;
        waitpid($pid,0);
        last;
      } else {
        print "doing something\n";
      }
    }
} else {
    die "cannot fork: $!" unless defined $pid;
    sleep (5);
    print WRITE "Hello\n";
    close WRITE;
    exit;
}

Успехов