Если ты знаешь, что это библиотека, то к чему был вопрос "Можно ли использовать GCC ?" По идее, ты должен был спросить не "можно ли", а "как" её использовать с gcc :)
Смотреть в сторону параметра "-l". Его значение формируется путем отбрасывания первого "lib" и последнего ".so". То есть, для библиотеки "libGL.so" параметр будет выглядеть "-lGL". Так же стоит посмотреть на GLX, GLU и GLUT. Лежат они как правило где-нибудь в ветке "/usr/lib". Используется всё это дело на этапе линковки - на этапе компиляции достаточно включения обычных заголовков, типа "#include <GL.h>".
Касательно SDL - по той ссылке есть примеры программ и для него. Точнее, использование связки GL и SDL. Там вообще примеров дофига под разные ОС, компилеры и библиотеки. И достаточно неплохие уроки. Потому и рекомендую.
Жаль только, что всё на аглицком :)