Ian Dowse опубликовал патч, добавляющий к ipfw2 ключевое слово "ipsec" и возможность фильтрации пакетов проходящих через ipsec канал.

После наложения  патча, нужно собрать ядро с опциями:
    options  IPFIREWALL
    options IPSEC
    options IPSEC_ESP
    options IPSEC_FILTERGIF

Фильтрация осуществляется примерно такими правилами:
  ipfw add deny all from 192.168.0.0/16 to any via ${oif} not ipsec
  ipfw add pass tcp from 192.168.x.y/24 to a.b.c.d 23 ipsec setup